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Programmerò la manipolazione del braccio robotico e moveit in ros2
Aman Patel
Informazioni su questo servizio
Traduzione automatica.
Integrazione professionale di MoveIt2 e pianificazione delle traiettorie per bracci robotici
Se stai sviluppando un manipolatore robotico, un braccio multi-asse o una cella di automazione industriale, sono specializzato nella configurazione di MoveIt e MoveIt2 per bracci robotici avanzati, offrendo pianificazione del percorso senza collisioni, cinematica diretta/inversa fluida e compiti di manipolazione.
Ciò che offro:
1. Configurazione MoveIt:- Creazione di pacchetti di configurazione MoveIt per qualsiasi braccio robotico (UR5/UR10, Franka, manipolatori personalizzati) usando l'Assistente di Setup.
2. Risolutori di cinematica:- Integrazione di KDL, IKFast o BioIK per calcolare gli angoli delle articolazioni con alta velocità e precisione.
3. Pipeline di pick & place:- scrittura di nodi Python/C++ che utilizzano l'API MoveGroup per generare prese, pick-and-place e tracciamento delle traiettorie.
4. Evitamento delle collisioni:- Configurazione di ostacoli statici e dinamici nella scena per evitare che il braccio si colpisca o colpisca l'ambiente di lavoro.
Consegne:
1. Pacchetto ROS2 MoveIt completo, configurazione dei controller, file di lancio e script di test.
2. Contattami prima di ordinare per discutere i DoF del tuo robot, il tipo di gripper e il framework del controller di destinazione!
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Aman Patel
System Integrator
- DaIndia
- Membro daapr 2023
- Tempo di risposta medio1 ora
Lingue
Hindi, Gujarati, Inglese, Marathi
Robotics Engineer specializing in ROS2, high-fidelity simulation, & RL control. I help startups & labs build digital twins & deploy autonomous systems.
Key Expertise:
- Navigation: SLAM Toolbox & Nav2 (AMR navigation).
- Manipulation: MoveIt2 path planning, kinematic solvers (UR5, KUKA).
- AI & Simulation: NVIDIA Isaac Sim, Isaac Lab, Gazebo Sim, PyTorch PPO.
- Integration: Dockerized containers for zero-setup execution.
I deliver production-grade C++/Python code ready for physical hardware. Let's build reliable systems, first time.
Traduzione automatica.
Il mio portfolio
FAQ
Traduzione automatica.
Q: Quale risolutore cinematica consigli per bracci robotici personalizzati?
A:- Se il tuo braccio è un braccio industriale standard a 6 DoF, consiglio di configurare IKFast, che offre soluzioni analitiche a forma chiusa che si eseguono in microsecondi. Per bracci con geometria personalizzata o più di 6 DoF, configuro BioIK, che utilizza euristiche basate su ottimizzazione per risolvere più problemi.
Q: Come gestisce MoveIt l'evitamento delle collisioni?
A: MoveIt mantiene una "Planning Scene" che rappresenta l'ambiente. Configuro il nodo MoveGroup per ascoltare gli input dei sensori o messaggi ROS personalizzati per inserire dinamicamente oggetti (come tavoli, pareti o target di pickup) in questa scena. Il pianificatore di percorso garantisce che il braccio pianifichi senza collisioni.
Q: Puoi aiutare a integrare computer vision (come YOLO o OpenCV) per pick-and-place?
A:- Sì. Posso integrare nodi di calibrazione camera-robot (calibrazione mano-occhio) e trasformare i frame di coordinate (TF) dai modelli di rilevamento oggetti direttamente in pose target per l'API di pianificazione MoveGroup. Questo è disponibile come parte di un'offerta personalizzata o di un'estensione del pacchetto Premium.
Q: Quali distribuzioni ROS sono supportate?
Supporto sia ROS1 (Noetic) che ROS2 (Humble, Jazzy). Per la manipolazione del braccio robotico, consiglio fortemente ROS2 Humble con MoveIt2, poiché offre supporto nativo per interfacce di controllo in tempo reale e strumenti di pianificazione cartesiana migliorati.
