Risolverò cinematica diretta, inversa, parametri dh, simulazione robotica

Stai lavorando su un progetto di manipolatore robotico, un compito accademico o una tesi e hai bisogno di un modello cinematico preciso?

Sono specializzato in robotica e cinematica matematica. svilupperò, calcolerò e convaliderò le equazioni cinematiche per il tuo braccio robotico articolato (da 2-DOF fino a 6-DOF).

Ciò che posso fare per te:

Assegnazione del frame: Posizionamento corretto del sistema di coordinate secondo le convenzioni standard o modificate di Denavit-Hartenberg.

Tabella dei parametri DH: Lunghezze dei link, torsioni, offset e angoli delle articolazioni accurati.

Matrici di trasformazione omogenea (MTH): Matrici di trasformazione passo-passo dal basamento alla fine dell’effettore (T0_n).

Cinematica diretta (MCD): Calcolo diretto di posizione e orientamento.

Cinematica inversa (MCI): Soluzioni geometriche e analitiche, identificazione dello spazio di lavoro raggiungibile e configurazioni multiple delle articolazioni (gomito verso l’alto/gomito verso il basso).

Cinematica differenziale: Jacobiano geometrico/analitico, analisi delle configurazioni singolari e mappatura della velocità.

Implementazione del codice & simulazione: codice MATLAB personalizzato (Robotics Toolbox o script nativi) / Python con visualizzazione grafica 3D.

Ciò che riceverai:

1. Matematica ben documentata